蔚来世界模型新版本亮点：点到点全域领航城区辅助，城区通勤超丝滑

随着蔚来世界模型新版本开始推送，基于「蔚来世界模型」+「闭环强化学习」的技术范式，城区辅助驾驶能力有一个质的提升，主要表现为：

· 选道更准了，复杂路口不选错道，不压实线变道；

· 控车更稳了，通过模型实现横纵一体化控制；

· 车与其他人/行人/非机动车的博弈更强了；

· 豁口、路口、虚线路口、窄路基本能完成全场景掉头；

下面来结合视频的场景，分别来看看上述的城区辅助能力到底提升在哪里？

选道准

· 选道换道不偏航： 可以看出整个换道过程流畅不犹豫，参照导航信息，从主路切换辅路、错位路口换道这样的问题根本难不倒它，并且在中控SR界面（环境模拟）中有清晰显示换道规划，告别因智驾走错路而“提心吊胆”。

主辅路切换选道

 

白天/夜晚错位路口切换选道（视频来源@电动知士大雨）

 

· 按导航选道：可以严格参照导航信息不会走错路，像在城市路段，在无保护路口右转后的正确选择左转车道，中间整个变道的路程比较短约100m，而且是实线道，之前可能会右转后默认进入右转道，因为实线又错过下一个变道路口，现在新版智驾能提前正确选道，不压实线更丝滑完成后续左转操作。

先右转再左转（视频来源@肉肉爸比）

 

· 挑快车道：在城区里面，通勤往往还要兼顾效率，在下方场景中可以看到，系统就像老司机一样，时刻紧盯所有可用的车道，观察哪条车道车流更顺畅，会主动变道切换到更流畅的车道避开慢车，满足用户在城市上下班的过程中，对通行效率的需求。

选择通行高效率车道变道（视频来源@吴颖碎碎念）

 

控车稳

要让辅助驾驶系统做到开车平稳不是一件容易的事儿，机械感特别重的体验就会“一脚电门，一脚刹车”的风琴脚驾驶风格，坐得人头晕感觉不适，NWM拒绝开车“点头”，是个丝滑实力派，像小路平稳控车、线性刹车的场景，它能轻松拿下。

· 横纵一体，模型一体化控制：像在路口前面有停车，同时可能还在换道过程的状态中，怎样保持横纵向体感舒适，也就是刹车电门踩得平稳，方向盘摆得丝滑？新版本完全是由模型一体化控制横纵向速度、角度，可以说是“一个大脑”在开车，系统同时去考虑方向盘打多少，电门速度给多少，最终产生的结果是横纵向控制的体感会有很大的提升，重刹、急刹的概率大幅度降低。

路口线性平稳刹车（素材来自@爱开车的昌老师）

 

博弈强

在城区里开车，无时无刻都存在车与车，车与行人的博弈场景。这个版本对行人/非机动车等有非常多的算法上的优化和精细化调节，首先离行人/非机动车有足够的距离，为道路通行者和用户留足安心感，其次系统会做到刹而不停，速度降得足够低但仍然在往前走，整体通行起步的平顺性变得更好，为用户带来良好的体感。

· 路口转弯蠕行礼让行人：路口转弯遇到行人横穿时，系统不会生硬的“一脚踩死”，而是会提前减速蠕行，等待行人通过后，立刻平顺加速通过，兼顾了驾驶体验和通勤效率。

路口蠕行礼让行人

 

转向蠕行礼让行人

 

· 小路通行：同时这个版本对小路的行车也有了提升，用户之前的体验是小路通行可能“有点猛”，安全距离留得不够，当前版本系统小路通行的时候当跟行车/其他车/非机动车距离比较近的时候，就放慢速度，而当可以和其他车辆/行人拉开距离的时候，也会尽量拉开距离快速通过，兼顾安心感和小路通过效率。

小路、窄路通行（素材来自@电动知士大雨）

 

· 复杂路口博弈：在机非混行，车流量大的复杂场景中，怎样使得通行效率以及体验也足够好。系统需要根据距离判断放慢还是增快车速，还要结合选道足够准确的能力，对其他车辆的轨迹速度做出正确预测，将速度控制在合理范围内，最终来实现在复杂路口的遇到其他道路通行者也能刹而不停，蠕行通过，保证通行效率和体验。

城市复杂路口通行（素材来自@肉肉爸比）

 

城市桥洞复杂路面通行

 

全场景掉头

本次版本更新后可以完成全场景的掉头，路口、豁口、虚线路面，甚至在那种一把过不去的窄路上，也能熟练的进行三点掉头，几乎能覆盖所有的场景。比效率的话，系统的操作比很多老司机还要稳准狠。

豁口掉头

 

总体来说，这次蔚来城区领航辅助的更新最大的目标就是“安心与效率兼顾，选道准，控车稳，博弈强”，力求为用户提供更丝滑的辅助驾驶体验。