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谈谈 GOA通用障碍物预警及辅助
前天Banyan2.4.0发布会后，我收到了一些关于GOA的咨询，大概有这么一些：
1、GOA跟AEB有什么区别？
2、为什么叫GOA？这个名字感觉不太顺口/为什么不用一个别人用过的名字减少传播成本？
3、GOA很难吗？是不是只要有激光雷达就可以了？
4、主动安全2.0主要的升级是什么？是不是就多了三个功能？
这一篇先聊聊第一个和第二个问题，三和四随后聊，先说第二个问题。
GOA的中文名称是通用障碍物预警及辅助，英文全称是General Objects Warning and Assist。这里面有几个关键词，第一个是“通用障碍物”，下一段专门说。第二个是“预警”，预警是GOA的一个交互方式。第三个是“辅助”，辅助的意思就是通过制动帮助驾驶员避免事故的发生（全力刹停）或减轻事故的伤害（最大程度降低碰撞速度），具体最终表现是怎样，取决物体的形态、体积、位置、车辆速度、甚至天气和道路路面状况，等等。
对于一个目前还没有标准化规范的主动安全的突破型功能，我们认为，准确、客观的表述其内涵，是非常重要的，即使它听起来不那么性感或者不明觉厉，主动安全传播的意义在于准确表达以及帮助到更多人。
回答第一个问题，本质是“什么是通用障碍物”。
在过去很长一段时间，智能驾驶的感知识别更多聚焦在人、两轮车、机动车、车道线等典型特征，这种识别基于大量数据训练的基础上，但是生活中，参与和影响驾驶的元素，不仅仅只有这些，对于没有“教”过的物体，系统并不能很确定这是什么。这种不确定性，或者说未能达到极高可靠性要求的“识别”，是无法应用于智能驾驶，尤其是主动安全这样严苛的功能上的。
从去年上半年开始，NAD架构开始的领先优势开始在智能驾驶的各个产品线体现，全新的融合时序Transformer + Occupancy BEV感知框架完成落地，群体智能不仅在全域领航辅助发挥着强大的威力，对于主动安全的迭代和创新突破，也是如虎添翼。基于Banyan系统全系车辆的顶级硬件能力，智能驾驶过去的诸多瓶颈和限制都在不断被突破。
如果说以前的障碍物检测，是特定的几个类型的训练结果。那么通用障碍物的检测，就是基本上实现全覆盖，核心是回到对车辆是否有安全行驶空间的判断，而不是对特定目标物的判断（当然，这些高频的特定目标物的识别能力也随之提升）。
虽然我们在视频中，展示了对三角牌、水马、锥桶、卧倒假人、纸箱等目标的防碰撞紧急制动，但GOA并不是说是在传统AEB的基础上新增了这些类型的训练和识别，而是这些视频举例的目标，是日常中较为频率高一点或者更有代表性，来更好说明“不可行驶”的空间判断。
龙龖龘的“出战”，更加说明了非定向训练而是基于通用障碍物的检测和响应能力。
GOA的发布，具有非常高的安全价值，从过往的碰撞事故案例数据来看，其中至少30%的驾驶员疏忽导致的事故，GOA都可以避免事故的发生。它标志着主动安全迈向下一个时代，从“对有限的、标准的危险目标响应” 到“对无穷的、非标准的危险目标响应”。
本次随Banyan2.4.0发布的，是GOA的第一个版本。它支持车速大于35km/h时，最高速度80km/h-90km/h的刹停。（最高刹停车速与目标物体积相关）
本次版本的物体体积检测能力，实现了前向碰撞场景综合覆盖度80%的要求。无论是视线良好的白天，还是光线昏暗的夜间，GOA的能力，几乎没有差别。在被前车遮挡视野然后迅速驶离后，留给本车的检测时间和响应距离都更加苛刻的情况下，GOA仍然能够在有效速度区间很好的实现安全守护。
随着群体智能对主动安全的加持，GOA的响应速度上限、工作车速起点、综合场景覆盖度，都将持续的快速提升。如同全域领航辅助的覆盖速度，主动安全的进化速度，今年也将见证。
所有搭载Banyan智能系统的蔚来汽车，都会同等获得这样一个安全价值的增强，即使是2022年3月28日首批交付的ET7。
能够不断实现更高主动安全能力的“全系标配”，我和我的同事们，都觉得很有意义，也非常开心。
